上海
圖源 | 宇樹官網（Unitree G1）
撰文 | 生物世界
2026年7月8日，加州大學圣地亞哥分校博士生梁澤楷（中國博士生，2023年畢業于華中科技大學）作為第一作者兼通訊作者，在"Nature"期刊上發表了一篇最新研究論文。
這項研究把一個市售的通用型人形機器人（宇樹G1）搬進了手術室，讓它握著給人類醫生使用的普通腹腔鏡手術器械，通過遠程操作，給兩頭豬做了腹腔鏡膽囊切除手術。這也是首例人形機器人在活體中走完一套標準微創手術（MIS）流程。
圖源：參考文獻
在這項最新研究中，研究團隊通過開發一種基于人形機器人、使用通用手術器械的腹腔鏡遠程操作框架，系統性地評估了當前人形機器人平臺（宇樹G1人形機器人）在手術任務中的能力與局限性。腹腔鏡手術因其在臨床上的廣泛應用以及達芬奇外科手術系統等成熟機器人系統的可用性，被選為代表性基準。研究團隊開發了一種遠程操作框架，使人形機器人能夠通過主工具操作器（MTM）使用手動腕部器械進行腹腔鏡操作。
該遠程操作框架利用立體視覺和手動腹腔鏡工具，將直觀的人手動作映射為比例縮放的器械控制，從而實現傳統微創手術機器人所具備的關鍵功能。
研究團隊首先通過臺架實驗和干實驗室研究評估系統性能，并進一步在首個基于人形機器人的活體豬實驗中驗證了該遠程操作框架，遠程操控的人形機器人完成了兩例膽囊切除術——一例手術由人形機器人和一名擔任助手的人類外科醫生組成的醫護機器人團隊協作完成；另一例手術則由兩臺人形機器人組成機器人團隊協作完成。
總的來說，該研究對當前的人形機器人在腹腔鏡手術任務中的技術進行了系統性評估，開發了一種基于人形機器人的腹腔鏡遠程操作框架，采用通用手術器械，并通過臺架表征、涵蓋不同手術經驗水平的干實驗室用戶研究以及活體豬實驗對其性能進行評估。在各項評估中，量化了該技術相對于現有外科平臺的技術可行性、任務表現和臨床就緒程度。
圖源：參考文獻
該研究綜合提供了當前人形機器人在手術應用方面能力與局限性的循證評估，既展示了其潛力，也指出了其在臨床部署前亟需解決的關鍵技術挑戰。
研究團隊表示，遠程操作中仍存在一些問題需要解決，例如，手術過程中，需要對人形機器人進行多次重新校準，這導致手術時間比使用達芬奇機器人系統時長得多。但這種情況在早期專用手術機器人系統中也很常見——首例機器人腹腔鏡手術耗時6小時，而如今僅需30分鐘。隨著時間推移，人形機器人的這種情況很可能會得到顯著改善。
參考文獻：
https://www.nature.com/articles/s41586-026-10796-x
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