北京
摘要
針對工業機器人出廠檢測場景自動化異常檢測的需求，提出一種基于TCN-Transformer的工業機器人自動異常檢測方法。設計基于TCN-Transformer的工業機器人動力學建模方法，將工業機器人各關節實時角度、角速度和角加速度輸入TCN-Transformer模型進行逆動力學求解生成自適應實時工況的各關節標準電流信號，將其與實時電流信號進行相似度量實現自適應異常檢測。構建云邊協同的工業機器人自動異常檢測系統，對生產測試區的工業機器人自動獲取信息、采集實時數據和自動異常檢測。并進行工業機器人多工況實驗、關節異常注入實驗和系統壓力測試，驗證了該動力學建模方法自適應生成標準數據有較高的準確性，該異常檢測方法能夠定位異常關節并與異常程度有較高的一致性，該系統能夠為大批量工業機器人集群提供穩定準確高效的自動異常檢測。
責任編輯：趙子祎
責任校對：惲海艷
審 核：張 彤
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