北京
摘要
在航空航天領域，高速飛行器的結構設計對結構重量與表面防護性能有高要求，為保證精度一般需進行打磨加工。然而人工打磨方式依賴經驗且工作環境惡劣，工業機器人憑借其高適用性、強靈活性、低成本和易編程等特性，在提升生產效率和產品質量的同時，降低人力成本和勞動強度。綜述了薄壁復雜結構涂層機器人打磨技術的最新研究進展，重點聚焦于打磨路徑規劃、力位混合控制技術及其協同方法。其中打磨路徑規劃包括路徑生成及離散方法，如等參數線法、等殘留高度法等傳統算法及智能優化方法；針對力位混合控制技術，討論了控制方法、控制策略以及控制裝置等方面內容；并探討了力位混合控制與路徑規劃的協同方法，包括數據共享機制、聯合優化算法和模型預測控制，旨在保持目標路徑的跟蹤的同時，控制力和運動的穩定性。通過協同路徑規劃與力位混合控制技術，可以有效提高機器人打磨的質量與效率，拓展機器人打磨的工程應用能力。
責任編輯：杜蔚杰
責任校對：張 強
審 核：張 彤
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