宇樹人形機(jī)器人G1“操刀”，為兩頭活豬完成手術(shù)，系全球首次！論文作者回應(yīng)：項目研究重點在于人形機(jī)器人的仿人外形，而非特定的平臺

近日，國際頂刊Nature在線發(fā)表了一篇題為《人形機(jī)器人用于外科手術(shù)的活體可行性研究》的論文。該研究將宇樹G1人形機(jī)器人搬進(jìn)了手術(shù)室，讓它握著給人類醫(yī)生使用的普通腹腔鏡手術(shù)器械，通過遠(yuǎn)程操作，為兩頭活豬完成了標(biāo)準(zhǔn)的腹腔鏡膽囊切除術(shù)。

國際頂刊Nature發(fā)文截圖

據(jù)悉，該研究也是全球首例令人形機(jī)器人在活體中走完一套標(biāo)準(zhǔn)微創(chuàng)手術(shù)（MIS）流程。此次論文第一作者為梁澤楷，其于2023年本科畢業(yè)于華中科技大學(xué)，2025年在加州大學(xué)圣地亞哥分校取得碩士學(xué)位，目前在該校Michael C. Yip教授的實驗室攻讀博士。

宇樹人形機(jī)器人G1手術(shù)畫面

回看手術(shù)全程，在前期準(zhǔn)備上，為了讓宇樹G1能拿起手術(shù)器械，研究團(tuán)隊先給它做了一套“改裝”。他們設(shè)計了一個定制夾具，連接到G1的機(jī)械手上，讓機(jī)器人能握住一把商用的手動腕式腹腔鏡鉗。

為了讓宇樹G1能拿起手術(shù)器械，研究團(tuán)隊先給它做了一套“改裝”

接下來是遙操作框架的搭建，醫(yī)生坐在控制臺前，戴立體高清頭顯看內(nèi)窺鏡畫面，雙手握著兩個主手操作手柄來控制兩把器械。控制臺和G1之間通過網(wǎng)絡(luò)通信，按比例縮放后，將醫(yī)生的動作映射為機(jī)器人手腕的運動。

在獲得相應(yīng)批準(zhǔn)后，研究團(tuán)隊選用兩頭分別約11周齡和16周齡的家養(yǎng)雌性豬，由持證獸醫(yī)全程管理麻醉。術(shù)前，團(tuán)隊對動物進(jìn)行了無菌準(zhǔn)備和鋪單。

隨后將宇樹G1人形機(jī)器人推至床旁并對齊手術(shù)區(qū)域，使用安全帶作為預(yù)防措施。整個部署過程需要外科團(tuán)隊與工程團(tuán)隊緊密協(xié)調(diào)，反復(fù)調(diào)整機(jī)器人位置、器械對齊及戳卡的運動范圍（外科穿刺器，又稱戳卡Trocar，是一種用于微創(chuàng)手術(shù)的醫(yī)療耗材）。

手術(shù)中，一名資深外科醫(yī)生坐在控制臺前，通過主手操作手柄和立體頭顯遙控機(jī)器人操作手動腕式腹腔鏡器械

手術(shù)中，一名資深外科醫(yī)生坐在控制臺前，通過主手操作手柄和立體頭顯遙控機(jī)器人操作手動腕式腹腔鏡器械；另一名高級外科醫(yī)生或臨床研究員擔(dān)任床旁助手，負(fù)責(zé)攝像頭控制、組織牽引、暴露以及器械調(diào)整和攝像頭清潔。

手術(shù)一共有兩臺：第一例由一臺人形機(jī)器人主刀，一名人類外科醫(yī)生擔(dān)任床旁助手，術(shù)中一度還動用了第二臺人形機(jī)器人，短暫負(fù)責(zé)扶鏡和牽拉。第二例同樣由人形機(jī)器人主刀，床旁協(xié)助仍以人類為主，但未進(jìn)行兩臺機(jī)器人的協(xié)作。

就結(jié)果而言，兩例手術(shù)均由人形機(jī)器人順利完成，術(shù)中無需中轉(zhuǎn)常規(guī)腹腔鏡手術(shù)或開腹手術(shù)。其中第一例手術(shù)未出現(xiàn)重大并發(fā)癥；第二例雖然出現(xiàn)了輕微膽汁溢出與肝床出血，但經(jīng)吸引和電凝處理后得到妥善解決。

從耗時來看，第二例手術(shù)操作明顯比第一例更熟練：主動操控臺的操作時間從約56分鐘縮短至約32分鐘，機(jī)器人重新部署的次數(shù)也從8次降至4次。

研究團(tuán)隊表示，該研究綜合提供了當(dāng)前人形機(jī)器人在手術(shù)應(yīng)用方面能力與局限性的循證評估，既展示了其潛力，也指出了其在臨床部署前亟需解決的關(guān)鍵技術(shù)挑戰(zhàn)。

該論文進(jìn)一步指出，遠(yuǎn)程操作中仍存在一些問題需要解決。例如手術(shù)過程中，需要對人形機(jī)器人進(jìn)行多次重新校準(zhǔn)，這導(dǎo)致手術(shù)時間比使用達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)時長得多。此外，目前商用人形機(jī)器人缺乏可高溫高壓滅菌的部件，研究只能用無菌手套并不能完全滿足人體手術(shù)的無菌標(biāo)準(zhǔn)。

不過，研究團(tuán)隊認(rèn)為，這種情況在早期專用手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中也很常見：首例機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)耗時6小時，而如今僅需30分鐘。隨著時間推移，人形機(jī)器人的上述情況很可能會得到顯著改善。

據(jù)第一財經(jīng)報道，梁澤楷回應(yīng)稱，該研究項目由工程師和外科醫(yī)生組成的跨學(xué)科團(tuán)隊共同完成，選擇宇樹G1主要是因為它當(dāng)時是市場上較容易獲得的商用選項之一，項目研究重點在于人形機(jī)器人的仿人外形，而非特定的平臺。

“要讓人形機(jī)器人真正應(yīng)用于人類患者的臨床實踐，還需要相當(dāng)長的時間?！绷簼煽硎?，在人形機(jī)器人臨床部署之前，還要在精度、滅菌、安全性、監(jiān)管審批和大規(guī)模驗證等方面進(jìn)一步改進(jìn)。

編輯|何小桃 杜波

校對|金冥羽

每日經(jīng)濟(jì)新聞綜合財聯(lián)社、上海證券報、第一財經(jīng)