36氪首發(fā) | 前博世自動(dòng)駕駛算法工程師創(chuàng)業(yè)，用合成數(shù)據(jù)做觸覺(jué)大模型

觸覺(jué)手套（圖源/企業(yè)）

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作者丨歐雪

編輯丨袁斯來(lái)

硬氪獲悉，空間智能公司「大衍科技」近期完成數(shù)千萬(wàn)元天使輪融資，由松禾資本領(lǐng)投，浙江省省金控與廣州番禺創(chuàng)新基金等國(guó)資背景機(jī)構(gòu)參與。資金將主要用于觸覺(jué)大模型研發(fā)、機(jī)器人數(shù)據(jù)產(chǎn)線建設(shè)及團(tuán)隊(duì)擴(kuò)張。

「大衍科技」2025年5月成立于浙江桐鄉(xiāng)，是一家專(zhuān)注于4D世界重建、世界模型及可控?cái)U(kuò)散模型技術(shù)的空間智能公司。

創(chuàng)始人兼CEO楊林是新加坡國(guó)立大學(xué)計(jì)算機(jī)博士，曾在速騰、酷睿程、比亞迪、蘇州博世等企業(yè)深耕自動(dòng)駕駛算法7-8年。此外，公司核心技術(shù)源自首席科學(xué)家、聯(lián)合國(guó)科學(xué)院院士、加拿大工程院院士埃爾薩迪克團(tuán)隊(duì)二十余年的數(shù)字孿生與觸覺(jué)交互積累。

楊林告訴硬氪，他觀察到，此前數(shù)據(jù)市場(chǎng)需求以汽車(chē)合成數(shù)據(jù)為主，但2025年開(kāi)始，機(jī)器人數(shù)據(jù)訂單急劇增加。

“汽車(chē)數(shù)據(jù)沒(méi)漲，甚至有點(diǎn)跌。隨著機(jī)器人本體競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈，大家就開(kāi)始卷機(jī)器人大腦，而大腦的瓶頸就是數(shù)據(jù)。”楊林稱(chēng)。

目前，「大衍科技」已形成三條產(chǎn)品線：

一是合成數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)：以合成數(shù)據(jù)為主，同時(shí)結(jié)合第一人稱(chēng)視角的“異購(gòu)”數(shù)據(jù)采集，服務(wù)于自動(dòng)駕駛與機(jī)器人訓(xùn)練。成本優(yōu)勢(shì)較為突出——傳統(tǒng)人工標(biāo)注一幀可能花費(fèi)十幾元，而大衍的合成數(shù)據(jù)僅需幾毛錢(qián)，毛利率超過(guò)60%。

二是觸覺(jué)數(shù)采設(shè)備：公司自研了國(guó)內(nèi)首個(gè)帶力觸交互的觸覺(jué)手套“Shadow Gauntlet”及頭戴式設(shè)備，具備29個(gè)陣列單元、1015個(gè)觸覺(jué)觸點(diǎn)，最高響應(yīng)頻率300Hz，可同時(shí)采集人手姿態(tài)與觸覺(jué)反饋。

頭戴式設(shè)備（圖源/企業(yè)）

三是觸覺(jué)大模型：這是公司的終極目標(biāo)，預(yù)計(jì)今年下半年發(fā)布。該模型以多模態(tài)輸入，在隱空間中加入物理約束，輸出物體抓握時(shí)的受力方向、大小及最優(yōu)姿態(tài)，目前國(guó)內(nèi)尚無(wú)公開(kāi)的同類(lèi)產(chǎn)品。

成立僅一年左右，「大衍科技」已實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。今年一季度公司營(yíng)收已超千萬(wàn)元，并與多家頭部機(jī)器人公司開(kāi)展了合作，預(yù)計(jì)年底實(shí)現(xiàn)首個(gè)具身智能定制大腦項(xiàng)目交付。

此外，出海是公司明年的重點(diǎn)規(guī)劃。公司計(jì)劃2025年底至2026年初在沙特設(shè)立子公司，推動(dòng)硬件與數(shù)據(jù)出海。同時(shí)，公司不排除在觸覺(jué)大模型成熟后向下游延伸，嘗試打造差異化的“機(jī)器人大腦”。

以下是硬氪與楊林的訪談節(jié)選（經(jīng)編輯）：

硬氪：當(dāng)前機(jī)器人數(shù)據(jù)行業(yè)最大的技術(shù)瓶頸是什么？你們?nèi)绾螒?yīng)對(duì)？

楊林：現(xiàn)在主要有兩個(gè)瓶頸。第一個(gè)是效率——數(shù)據(jù)飛輪的產(chǎn)能跟不上需求，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛模型的迭代效率明顯落后于特斯拉。第二個(gè)是精度——客戶(hù)從要求上半身姿態(tài)，到現(xiàn)在要求全身，甚至要解決遮擋情況下的腿部姿態(tài)提取。純視覺(jué)無(wú)法解決手部遮擋問(wèn)題，必須加入觸覺(jué)數(shù)據(jù)。

單拎出來(lái)每個(gè)模塊都有成熟技術(shù)，但全部嵌在一起還要高效運(yùn)轉(zhuǎn)，復(fù)雜度是幾何倍數(shù)提升。我們的應(yīng)對(duì)方式分兩條腿走路：一是合成數(shù)據(jù)加異購(gòu)采集，用極低成本快速產(chǎn)出大量有效數(shù)據(jù)；二是自研觸覺(jué)數(shù)采設(shè)備，直接從硬件層面獲取被遮擋部分的觸覺(jué)信息，這在行業(yè)內(nèi)是很少見(jiàn)的做法。

硬氪：你們的異購(gòu)采集成本比真機(jī)采集成本低很多，其中商業(yè)模式怎么跑通？

楊林：我們具體做法是和無(wú)人超市、前置倉(cāng)這類(lèi)場(chǎng)景合作，讓工作人員正常上班時(shí)佩戴我們的頭戴設(shè)備和手套，每天補(bǔ)貼100塊錢(qián)，就能拿到8小時(shí)的連續(xù)數(shù)據(jù)。當(dāng)然這8小時(shí)不是全都能直接用，經(jīng)過(guò)我們的數(shù)據(jù)產(chǎn)線處理后，可能剩下一半或更少。但即便這樣，成本也比真機(jī)采集低一個(gè)數(shù)量級(jí)。

真機(jī)采集為什么貴？他們要建專(zhuān)門(mén)的素材廠，把廠房隔成小格子，讓機(jī)器人在里面反復(fù)做同樣的任務(wù)，一天成本上千甚至上萬(wàn)，而且有效數(shù)據(jù)比例也不高。

我們的邏輯是：既然機(jī)器人最終要像人一樣工作，那直接采集人的數(shù)據(jù)，再映射到機(jī)器人身上，雖然會(huì)有一些損耗，但大量的人的數(shù)據(jù)可以彌補(bǔ)這個(gè)誤差。而且我們的數(shù)據(jù)產(chǎn)線本身也在不斷優(yōu)化，損耗率在持續(xù)降低。

硬氪：你們的硬件觸覺(jué)手套和頭戴設(shè)備，技術(shù)壁壘有多高？別人容易抄襲嗎？

楊林：我這么說(shuō)吧，把觸覺(jué)反饋和手部骨架姿態(tài)提取集成到一只手套里，目前市面上是沒(méi)有的。這里面涉及傳感器設(shè)計(jì)、線路布局、防串?dāng)_、防干擾等一系列工程問(wèn)題，每一個(gè)都不簡(jiǎn)單。手套本身的硬件門(mén)檻就不低，我們?cè)诤诵沫h(huán)節(jié)已經(jīng)申請(qǐng)了多項(xiàng)專(zhuān)利。

但更關(guān)鍵的是軟硬結(jié)合。我們的設(shè)備是為觸覺(jué)大模型服務(wù)的，采集的數(shù)據(jù)格式、標(biāo)定方式、預(yù)處理流程都是和模型訓(xùn)練深度耦合的。就算別人拆解我們的手套，抄出來(lái)一模一樣的硬件，他沒(méi)有后面的模型和算法，這個(gè)設(shè)備的價(jià)值也大打折扣。反過(guò)來(lái)，我們的模型訓(xùn)練又依賴(lài)于這套設(shè)備持續(xù)產(chǎn)出高質(zhì)量數(shù)據(jù)。這是一個(gè)軟硬件的閉環(huán)，不是單一維度能復(fù)制的。

投資方觀點(diǎn)：

松禾資本表示：大衍科技是一家專(zhuān)注4D世界重建、世界模型、可控?cái)U(kuò)散模型技術(shù)和應(yīng)用的空間智能公司，為自動(dòng)駕駛、具身智能、數(shù)字孿生等領(lǐng)域提供高質(zhì)量的合成數(shù)據(jù)、高保真的預(yù)訓(xùn)練場(chǎng)。

價(jià)值點(diǎn)1–團(tuán)隊(duì)稀缺：團(tuán)隊(duì)整體較為年輕，核心成員均有5-10年自動(dòng)駕駛和AI領(lǐng)域研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，在算法、感知、決策系統(tǒng)等核心技術(shù)環(huán)節(jié)以及產(chǎn)品、市場(chǎng)能力形成專(zhuān)業(yè)互補(bǔ)，且有長(zhǎng)期共事經(jīng)歷，團(tuán)隊(duì)凝聚力強(qiáng)。

價(jià)值點(diǎn)2–市場(chǎng)潛力大：數(shù)據(jù)合成市場(chǎng)處于快速增長(zhǎng)階段，中國(guó)2024年市場(chǎng)規(guī)模21億元人民幣，2030年預(yù)計(jì)可達(dá)230億元人民幣；具身智能機(jī)器人市場(chǎng)，被業(yè)界視為繼自動(dòng)駕駛后的下一個(gè)萬(wàn)億級(jí)賽道。

價(jià)值點(diǎn)3–項(xiàng)目稀缺性高：公司基于世界模型的空間智能解決方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的精確感知、建模與決策，在國(guó)內(nèi)從事該領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)公司較為稀缺。

價(jià)值點(diǎn)4–產(chǎn)品已得到客戶(hù)驗(yàn)證：產(chǎn)品已從實(shí)驗(yàn)室走向市場(chǎng)，通過(guò)客戶(hù)驗(yàn)證和行業(yè)認(rèn)可，商業(yè)模式得到初步驗(yàn)證，為規(guī)模化商業(yè)落地奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

價(jià)值點(diǎn)5–觸覺(jué)世界模型填補(bǔ)國(guó)內(nèi)空白：依托Abdulmotaleb El Saddik院士在世界觸覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域的領(lǐng)先地位和影響力，不止做具身數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)，具備模型層的開(kāi)發(fā)落地能力。

價(jià)值點(diǎn)7–獲得政府頂尖人才政策支持：公司首席科學(xué)家Abdulmotaleb El Saddik院士已通過(guò)浙江省鯤鵬計(jì)劃人才評(píng)選，預(yù)計(jì)在未來(lái)5年內(nèi)將獲得近9000萬(wàn)各類(lèi)政府資金支持。Abdulmotaleb El Saddik院士（火炬計(jì)劃）和董教授（啟明計(jì)劃）預(yù)計(jì)今年5月份全職加入，團(tuán)隊(duì)技術(shù)實(shí)力雄厚。