接近人類水平！1x NEO發布25個自由度肌腱驅動的機器人手，非常靈活

1X 在 2026 年 7 月 9 日發布了 NEO 人形機器人的新一代雙手：25 個自由度、肌腱驅動、接近人手的靈巧性、力量、安全性和可靠性。

機器人能力的硬件上限不應再卡在“手”上；如果手的自由度、力控、觸覺、耐久和量產能力都到位，之后真正的瓶頸就會轉向數據和學習。

1X公司為NEO人形機器人平臺推出了一款突破性的25自由度（DOF）肌腱驅動機械手，實現了接近人類水平的靈巧度、力量、安全性和可靠性。

這不僅是一個末端執行器，而是機器人連接現實世界的“儀器”與“感知棧”。其根本目的是消除人形機器人在硬件能力上的天花板，使得“數據”成為限制AI能力的唯一門檻。它打破了傳統兩指抓手只能執行“抓、放、推”這三個盲目動作的局限，為開發者提供了無限的操作可能性。

有別于傳統只能單向接收指令的機械手，NEO機械手的25個關節都原生支持力控和完全反向驅動。通過“力透明度”（Force transparency），它可以將按壓或觸碰的反饋精準傳回電機，將簡單的推力轉化為對世界的測量。

覆蓋全指的觸覺皮膚不僅能感知壓力和壓力變化，還能敏銳捕捉物體滑落的剪切力，并具備極快防滑脫的反射調整能力。

依靠閉環控制，機械手可以在不依賴攝像頭的情況下，像人類一樣閉著眼睛也能隨時感知自身的姿態配置。

系統采用1X肌腱驅動技術，減速比極低（約5:1至15:1），合理分布了22個手指/手掌自由度和3個手腕自由度。同時具備IP68最高級別防水和食品級安全，這意味著NEO甚至可以像人類一樣在水下清洗自己的雙手。

指尖遠端屈曲力最高 45N，拇指 CMC 峰值扭矩 3.5 Nm，手指 MCP 峰值扭矩 2.6 Nm，手腕扭矩 17.75 Nm，足以應對提重物、推重載推車等任務；定位精度為正負 0.2 mm，專門用于處理微小物體。

這些機械手在精細操作上匹敵甚至超越人類，能夠完成極度復雜的日常任務，例如：組裝樂高、撿拾硬幣和單顆螺絲、擰燈泡、使用螺絲刀、拉外套拉鏈、按顏色挑選葡萄、倒茶、插拔USB-C充電線，甚至可以通過手語進行交流。

1X 稱已有數百只手下線，并具備今年生產 10,000 只手的能力。

附NEO發布全文：

我們很高興宣布，NEO 人形機器人平臺迎來了一項突破：25 個自由度、肌腱驅動的雙手。它們在靈巧性、力量、安全性和可靠性上，已經接近人類水平。

這雙手的設計目標，是解決一個根本問題：移除人形機器人真正能做什么的硬件上限，讓能力的唯一障礙變成數據。通過在關鍵維度上匹配甚至超過人手，它們確保我們的 AI 模型不再受限于靈巧操作能力。NEO 現在幾乎可以執行任何人類用手完成的任務，并具備現實環境所需要的精度、適應性和輕柔度。

我們正在交付的不是一個末端執行器，而是一件真正的工具。手，是機器人作用于世界的方式。我們的新 NEO 雙手，幾乎在每一項指標上，都是迄今為止能力最強的機器人手。

人形機器人是一臺以雙手為 API 的計算機

模型、感知棧、雙腿，決定的是機器抵達世界的能力。而手決定的是它抵達之后能在那里做什么，能知道自己正在做什么，也決定了任何基于它開發應用的人能在那里做什么。一個只有兩指夾爪的人形機器人，動詞只有三個：拿起、放下、推動。任何人能寫出的應用，永遠都只是這三個動詞的組合，而且是在盲目執行。但上限不在軟件里，它在手臂的末端。這就是每臺 NEO 都會搭載的雙手。有了它們，我們相信，人形機器人以及構建在其上的開發者，終于擺脫了硬件能力上限。接下來，是這雙手背后的完整工程故事：作用于世界的接口規格，支撐它的硬件，以及為什么我們認為這是客戶一直在等待的基礎。

你是通過手指體驗世界的

觀察一個人接觸陌生物體，你會發現他們其實很少盯著看。他們會按壓，判斷硬度；用指尖滑過，讀取紋理；掂一掂，感受重量；沿著輪廓摸索，判斷形狀；捏緊再松開，感受它的回彈。觸覺并不像相機那樣只是一個被動通道。觸覺是一場實驗：手用力提出問題，再通過提出問題的同一組關節給出答案。

人類正是這樣理解物體的。我們最初學會操作物體，也是靠這種方式：從嬰兒床開始，一次又一次地探測提問，數以百萬計。

這意味著，手并不是一個被擰在感知棧末端的執行器。手本身就是感知棧。它是一件儀器。而它作為儀器的質量，是由整臺機器一起決定的。提出問題，需要精準的力控；讀回答案，需要可反驅性和力透明度，讓世界的反作用力通過傳動系統回流，而不是死在齒輪箱里；需要自由度和精度；感受細節，需要皮膚。

捕捉快速反饋，需要帶寬。測試數百萬次，探測意味著接觸，接觸意味著磨損。

世界圖景：由一個個子系統拼出來

剛性夾爪 + 力透明度 + 精細運動 + 觸覺皮膚 + 反射與魯棒性

剛性夾爪。位置控制，通過自身關節幾乎沒有感覺。它能動作，但很勉強、很盲目，幾乎感知不到任何東西。世界只是一片黑暗區域。

加上力透明度。可反驅的肌腱讓每個關節都成為傳感器：按壓世界，答案會通過電機返回。圖像獲得了動態范圍，從羽毛般的輕觸到扎實的抓握。

加上精細運動。現在，手可以擺姿態、描摹、探測：把東西翻過來，沿著邊緣走，捏住一根線。細節結構開始出現，分辨率出現了。

加上觸覺與剪切力皮膚。壓力、壓力變化、滑移，覆蓋整個手指，而不只是指尖的一小塊墊片。圖像獲得了通道：現在它知道這是冰牛奶，而剪切力告訴它，杯子開始滑了。

加上反射與魯棒性。反射，是為了探測而構建的。它足夠快，可以在滑移完成之前重新抓穩；也足夠耐用，可以整天接觸一切。完整覆蓋之后，它知道玻璃杯已經在邊緣，而且不會把牛奶灑出來。

關節就是傳感器

大多數機器人手都是只寫設備。你給它一個位置指令，手去了那里，然后沒有什么有意義的信息返回。原因在傳動系統。這個領域常見的 100:1 和 200:1 減速比中，摩擦會在接觸力抵達電機之前就把它吞掉。手通過自己的關節感受不到東西，于是制造者只能在外面裹上傳感器，再去推斷指尖發生了什么。這就像把一臺相機對準一只自己不會感知的手。

我們的 NEO 手是可讀可寫的。它由我們世界級工程團隊從零開始開發，通過 1X Tendon Drive，以大約 5:1 到 15:1 的低減速比運行準直驅肌腱。全部 25 個自由度，包括手指和手掌中的 22 個全驅動自由度，以及手腕的 3 個自由度，原生支持力控，并且完全可反驅。你推一下手指，它會讓開，而且會準確報告你推了多大力。力向外流，信息沿著同一條物理路徑返回。

我們稱之為力透明度。正是它，把一次推動變成了一次測量。

旁邊還有一種更安靜的讀取方式：本體感知。因為每個關節都是閉環控制的，所以這只手始終知道自己的構型，不需要看，就像你閉上眼睛也能讓指尖相碰一樣。姿態加用力，通過同樣的 25 個關節，持續存在。

二十五種方式

25 個力透明自由度到底帶來了什么？不是為了關節而關節，而是一套抓握動作庫，也是一套測試方式。自由度的分配比數量更重要：我們的自由度像解剖結構那樣分布，重點偏向真正能夠對掌的拇指。這個架構被選中，是因為它在人類式操作能力與實際制造、控制、維護之間取得了最佳平衡。

結果會自己說明問題。這雙新手在精細操作上匹配或超過人類表現。NEO 可以搭建樂高結構，從錢包里取出單顆螺絲和硬幣，旋轉并安裝燈泡，使用螺絲刀，在手內旋轉物體，拉上夾克拉鏈，按顏色分揀葡萄，從水壺里倒茶，接住柔軟的球，插入 USB-C 充電器，拿起酒杯，用紙巾和噴霧擦拭表面，用手語交流，以及完成無數更多任務。

這雙 25 自由度的手達到 IP68 防水等級，并使用食品安全材料，因此 NEO 可以像人一樣洗自己的手。它們遠非脆弱，反而能輸出強大而實用的力量：拇指 CMC 的峰值扭矩達到 3.5 Nm，手指 MCP 關節達到 2.6 Nm，遠端屈曲力最高可達 45N。手腕可輸出 17.75 Nm 扭矩。這讓它能夠完成強力的整手抓握、工具使用、提起和搬運、開門、推動裝載的推車，以及帶負載的精密捏取，同時保留完整靈巧性。

憑借正負 0.2 mm 的定位精度，它們可以在小物體尺度上工作并感知，而大部分人類勞動實際上就發生在這個尺度。那些不是演示模式。它們是在接近人手尺度上，擁有足夠多獨立、力控自由度之后自然產生的結果。

最后的半毫米

皮膚增加了通道。觸覺數據是一幅圖像，它有動態范圍、分辨率、通道和視野。我們的雙手在指尖和表面配備了豐富的高分辨率觸覺感知，可以測量法向力、接觸位置和剪切力。這讓 NEO 能檢測物體何時開始滑動，并實時響應。可視化畫面展示了接觸法線、握手時的壓力熱力圖，以及在不造成損傷的情況下輕柔抓取脆弱折紙。

皮膚與內部傳感器以及背后的肌腱共同設計。它是一種功能材料，不是裝飾材料。由于單靠視覺不足以完成許多任務，尤其是小型、透明、可變形或被遮擋物體的任務，這種接觸反饋對于自適應、智能的操作至關重要。

足夠快，足夠堅固

通過動作進行感知，是有時鐘速度的。通過剪切力通道感知滑移剛剛開始，再在滑移完成之前，通過透明關節重新抓穩。

而一只通過觸摸一切來學習的手，必須經得起觸摸一切。這雙手為連續運行而構建，并且在數百萬次交互循環之后仍能保持性能。可靠性被設計進了每一個子系統和部件：肌腱走線、軸承、手指結構、電纜走線、觸覺集成、電子系統和裝配流程。

部件和完整手指組件已經經歷了數百萬次測試循環；驅動單元接受了極端溫度測試；手腕關節在高負載下已經證明可靠壽命遠超 200 萬次循環。

整只手以食品安全材料密封至 IP68 等級，因此它可以在水槽邊工作，臟了之后也能自己洗手。順應性補上了安全閉環：極低減速比與肌腱驅動、低遠端慣量相結合，使外部沖擊能夠安全地反驅手指。慢動作畫面顯示，當手被拍打、被錘子敲擊、被正在關閉的抽屜夾住，或撞進泡沫塑料時，它會順勢讓開。

一臺通過觸摸來感知的機器，最好從結構上就是輕柔的，因為它需要觸摸的世界里有人。

這件儀器背后的硬件

API 的能力取決于它的物理層。電機位于前臂，就像你自己的大部分握力也來自那里一樣，并通過手腕拉動專有肌腱。正是這種方式，讓一只輕量化的手能夠產生如此高的力量，同時又足夠涼爽，可以連續運行。

我們的雙手被設計為完整 NEO 技術棧的一部分，緊密集成了自研電機、定制電子系統、嵌入式傳感、專有肌腱系統、緊湊傳動結構和手部專用固件。這種深度垂直整合，讓快速迭代和復利式改進成為可能，而模塊化方法根本無法匹配。每一次抓握，都是一次實驗。

現在，把兩半合在一起看。一只通過行動來感知的手，會把每個任務都變成實驗：每個關節都報告力，每個指尖都報告接觸和剪切，每個姿態都已知。你的策略執行的每一次抓握都會天然帶著標簽返回，每一次探測都會返回一次測量。這正是基于學習的操作一直等待的底層基質，也是兒童一直在運行的同一個循環：行動、感受、更新、再次行動。

還有一個數字，而且是戰略性的數字：這雙手已經有數百只從可擴展產線下線。我們在專用產線上制造 NEO 的 25 自由度雙手，采用高良率工藝，并進行完整的產線末端測試。每一個單元都由內部端到端制造，從肌腱材料、1X Motors，到最終的軟聚合物、皮膚和觸覺感知棧。這讓我們今年具備生產 10,000 只手的能力。這不是制造腳注，而是整個戰略。

一只無法規模化制造的手，就無法規模化運行實驗；而沒有規模化數據，就沒有具身 AGI。七十年來，機器人學一直在繞開手的問題。人形機器人的賭注正好相反。它的成敗，取決于指尖。我們為這個世界造出了這只手：足夠強，可以在世界中行動；足夠透明，可以看見世界；足夠耐用，可以持續從世界中學習。很快，它就會成為你的儀器。

“我們的目標從來不是造一只只在紙面上看起來很厲害的手。這雙手是密集工程工作的成果，目標是讓人形機器人真正有用。我們打造它們，是為了在每一個關鍵維度上匹配或超過人類能力。有了這雙手，NEO 跨過了一個關鍵門檻。機器人現在能夠完成那些人類每天用雙手完成的事情。這正是整個行業一直在等待的東西。”