三臂協同、動態感知、呼吸補償，春風化雨探索手術機器人的具身智能時代

撰稿 | 李汶蕓

3個月內連續迎來國內外關鍵里程碑，中國原創骨科手術機器人加速邁向全球臨床驗證！

動脈網獲悉，當地時間7月15日，春風化雨（北京）智能醫療科技有限公司（以下簡稱“春風化雨”）海外品牌8i Robotics三臂手術機器人在法國Amiens-Picardie University Hospital（亞眠-皮卡第大學醫院）完成歐洲首臺裝機。

據海外媒體披露，該設備將部署于醫院旗下SimUSanté?主動學習仿真中心，用于開展骨科手術機器人臨床前評價，并服務于后續歐洲CE認證準備。

作為法國上法蘭西大區重要的大學醫院之一，Amiens-Picardie University Hospital同時承擔醫療救治、醫學教學和科研創新職能。其旗下SimUSanté?主動學習仿真中心則是法國領先的醫療仿真平臺之一，集醫療技術評價、臨床培訓與創新設備驗證于一體。此次8i Robotics落地該中心，意味著該系統開始進入歐洲臨床科研及監管評價體系。

8i Robotics落地SimUSanté?主動學習仿真中心

而在三個月前，春風化雨還完成了另一項關鍵突破。

2026年4月初，南京鼓樓醫院脊柱外科朱澤章教授團隊基于春風化雨自主研發的三臂人形骨科手術機器人系統，完成全球首次注冊臨床試驗首例患者入組，這也是國際首例三臂骨科手術機器人智能協助椎弓根螺釘置入。

該例手術為一臺復雜脊柱手術，在醫生全程主導與監控下，由多模態導航引導完成術中關鍵步驟。這一突破既驗證了多機械臂協同技術在復雜手術中的臨床應用價值，也標志著該系統正式進入多中心GCP（《醫療器械臨床試驗質量管理規范》）臨床階段。

朱澤章教授與春風化雨三臂人形手術機器人系統術中協同

從法國亞眠到南京鼓樓，從歐洲科研裝機到國內GCP注冊臨床，春風化雨在三個月內橫跨歐亞完成雙重驗證。這一節奏在行業頗為罕見，春風化雨也因此成為全球首個，也是目前唯一在人形骨科機器人領域，同時完成北美、亞洲、歐洲五家醫院科研裝機，并率先進入GCP注冊臨床階段的團隊。

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從精準導航到智能操作，脊柱機器人迎來分水嶺

脊柱結構復雜、解剖位置深，且毗鄰重要神經血管組織，手術操作精度需以毫米計。這種高度依賴精準定位和穩定操作的臨床特征，使脊柱外科成為機器人技術探索的重要方向。

過去幾年，隨著醫療影像與機器人技術的融合，脊柱手術機器人在導航、定位與規劃方面取得突破，已能為醫生提供精準的入路角度與深度參考，提高內植物放置精度，同時減少輻射暴露，提升手術效率。

但現階段大多數機器人做的仍是“指路”的工作，而非真正完成手術操作。

以椎弓根螺釘置入為例，機器人可以根據術前規劃，將機械臂移動至目標位置，并提供穩定的導向路徑。但開路、置釘以及最終鎖定等關鍵步驟，仍需醫生手持工具完成。

大家不是不想讓機器人動手，而是執行實在太難。椎弓根螺釘置入的難點，除了“知道釘子該打在哪里”，更在于“在動態中精準地打到那里”：術中患者并非絕對靜止，呼吸運動、器械操作時施加的力、體位的微小變化，都可能讓椎體偏離規劃時的位置。規劃再精確，執行端仍需要醫生盯著導航畫面實時修正。

以“呼吸”為例。在脊柱手術中，呼吸運動可導致椎體產生2-4毫米位移，直接影響導航精度——原因在于導航系統獲取的信息無法即時傳輸至機械臂控制系統，存在延遲，導致機械臂無法實現實時精準定位與操控。對于精度要求以毫米計的脊柱手術而言，這種位移足以導致置釘失準，增加手術風險。

而現有機器人系統在應對呼吸引起的椎體節段運動上，仍存在方法不足、補償不準等問題。也導致它們止步于“指路”。

因此，當導航精度逐漸趨同，機器人能否像醫生一樣在動態環境中持續、精準地完成操作，正在成為衡量下一代脊柱機器人的重要分水嶺。

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三臂協同、動態感知、呼吸補償，春風化雨重新定義骨科機器人

在行業新命題前，春風化雨沒有沿著既有的單臂路徑演進，而是將全自動技術與人形機器人形態深度融合，推出了三臂人形骨科手術機器人，并圍繞三臂協同、自動配準、動態感知和呼吸補償等關鍵能力，對機器人參與復雜脊柱手術進行了重新設計。

三臂人形手術機器人在手術室中

■ 三臂協同一體化操作，機器人開始真正參與置釘

椎弓根螺釘通常是左右兩側各打一枚，一臺普通的腰椎手術往往要置4—8枚釘，復雜、脊柱側彎等要置10—20枚釘。

傳統單臂機器人的工作方式是：機械臂把導套擺到左側規劃位置，醫生徒手開路、置釘；機械臂收回、重新擺到右側，醫生再操作。機器人每次只能伺候一側，且只負責“指路”，不參與“操作”。

春風化雨的“人形三臂”設計改變了這一流程：頭部視覺臂充當“慧眼”，提供實時高精度光學導航；左臂搭載超聲骨刀，負責自動打孔與骨組織處理；右臂作為動力臂，負責椎弓根釘置入。兩條操作臂左右開弓，在醫生全程主導和監控下，與醫生協同完成手術。

在南京鼓樓醫院首例入組手術中，骨組織處理、椎弓根螺釘置入等關鍵環節均由三臂系統協助完成，實現了手術關鍵流程的連續銜接，提升了操作一致性與整體效率。也意味著，機器人開始真正參與手術執行。

三臂人形手術機器人協助醫生完成復雜脊柱手術

■ 無需術中3D射線掃描，2秒內自動配準

配準，是機器人真正參與手術的前提。只有準確建立患者實際解剖位置與術前影像之間的空間對應關系，機器人才能按照規劃路徑完成后續導航和操作；一旦配準出現偏差，再精準的規劃也難以轉化為精準執行。

傳統脊柱機器人通常需要通過術中3D射線掃描或CT掃描重新獲取影像后完成配準，這一過程不僅增加了手術時間，也帶來了額外的射線暴露和流程復雜度。

春風化雨則融合3D激光雷達、電磁導航及高精度骨科數字顯微鏡等多模態感知技術，可實時獲取患者解剖信息，并與術前影像自動匹配，實現無需術中3D射線掃描、1—2秒內完成自動配準，動態定位精度達到0.9毫米。

而秒級配準的意義不只是快，更是讓醫生不用額外等待。傳統骨科機器人開始工作前，要先完成參考架安裝、術中掃描和配準校等準備工作，耗時數十分鐘。這段時間里，醫生只能在手術臺旁等機器人準備完畢后才能進入后續操作。

春風化雨的三臂人形手術機器人則不同。患者體位擺好后，醫生消毒鋪巾、顯露切口的同時，視覺臂已同步完成掃描與配準。醫生準備就緒，機器人也同步就位。無需額外等待，也不會改變原有手術流程，大幅提升手術效率。

春風化雨機器人在術中快速配準

■ 精確實時監測病人呼吸的體位和力反饋變化

相比導航和配準，更大的挑戰來自真實手術中的動態環境。

傳統導航系統建立的位置關系，本質上基于某一時刻的靜態影像。但真實手術過程中，患者始終處于動態狀態：呼吸運動會帶動椎體發生細微位移，器械進入骨組織后的受力也會不斷變化。對于椎弓根螺釘置入這類毫米級精度要求的操作而言，即使術前規劃再精準，如果機器人仍按照固定路徑執行，也可能因這些動態變化影響最終精度。

針對這一難題，春風化雨將動態感知能力引入機器人系統。其頭部視覺臂融合視覺感知、3D激光雷達和電磁導航等技術，能夠以0.9毫米的動態定位精度持續追蹤患者體位變化；同時，系統還可實時感知術中器械的力反饋變化，判斷患者狀態及操作過程是否發生偏移。

在持續獲取體位與力反饋信息的基礎上，機器人能夠實時調整機械臂運動軌跡，實現動態呼吸補償。也就是說，機器人不再按照術前規劃的一條固定路徑執行，而是能夠隨著患者呼吸和術中狀態變化不斷修正操作，讓導航、定位與執行始終保持一致，從而進一步提升復雜脊柱手術的精準性和穩定性。

在北美脊柱學會年會上展示“呼吸隨動”功能

從三臂協同，到快速自動配準，再到動態感知與呼吸補償，春風化雨試圖重新定義“人形機器人”在骨科中的意義。這里的“人形”，并不是讓機器人擁有人的外形，而是讓機器人逐漸具備醫生工作的基本能力：雙手協同完成操作、實時感知患者狀態、持續修正執行路徑，并始終在人機協同模式下參與手術。

當機器人開始具備“執行+感知+調整”的完整閉環，其角色也從導航工具逐步演進為真正能夠參與復雜手術的人機協同系統。

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全球臨床驗證背后，中國骨科機器人爭奪下一代技術范式

醫療機器人是一條高度依賴臨床證據積累的賽道。相比實驗室里的技術演示，一款產品只有不斷進入不同國家、不同醫院、不同醫療體系，在真實臨床環境中持續接受驗證，才能真正建立起臨床信任，也才能支撐后續的產業化與全球化。

對于春風化雨而言，三個月內完成歐洲科研裝機與國內GCP注冊臨床，并不僅僅意味著新增兩個里程碑，更意味著其開始同時接受中國醫療器械注冊體系與歐洲臨床科研體系的雙重檢驗。這背后體現的，不只是產品出海，而是一條圍繞科研、臨床、監管持續驗證的發展路徑。

目前，全球商業化骨科機器人仍主要圍繞單機械臂架構展開，重點解決精準導航與路徑定位問題。而隨著臨床需求進一步向術中執行和復雜操作延伸，機器人如何具備更強的執行能力、感知能力和動態調整能力，正在成為下一階段的競爭焦點。

春風化雨則開創性地探索出了三臂協同的人形機器人路徑，將視覺感知、操作執行和動態調整等能力融合，使機器人具備更接近醫生雙手協同工作的能力。

從三臂協同，到自動配準，再到動態感知與呼吸補償，春風化雨不僅將具身智能理念引入骨科手術機器人，也率先推動這一技術路徑進入GCP注冊臨床階段，推動骨科機器人向“智能操作”演進。

隨著越來越多中國原創醫療機器人進入全球臨床體系，未來中國企業競爭的，也將不再只是產品性能，而是在真實醫療場景中持續驗證原創技術價值的能力。

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