北京
7月15日，小米正式發布并開源具身領域首個統一生成模型Xiaomi-Robotics-U0（下稱“U0”）。
U0擁有380億參數，首次將多項具身世界建模能力與通用圖像生成能力統一到一套多模態自回歸架構中，為機器人訓練數據的生成、遷移和擴增提供統一底座。已有真機數據可以直接換物體、換光照、換背景，無需重新采集；真機難以觸達的危險、極端、長尾場景，也可以直接生成。
在由清華大學、北京大學等機構聯合打造的具身智能權威評測基準WorldArena上，U0獲得73.64分，綜合性能排名全球第—。真機測試顯示，經過U0生成的數據訓練后，機器人即使到了從未見過的環境，也能更好地完成任務，平均完成進度提升26.3%。
U0的開源為行業提供了一座統一、可控、高效的“具身數據工廠”，將進一步推動機器人訓練數據從分散生成走向規模化生產，推動機器人訓練效率及規模化落地。
WorldArena 榜單，UNIS 為 Xiaomi-Robotics-U0 匿名評測代號（榜單時間2026年7月15日），在全球共126個模型中位列第—
統一四類生成任務，搭起「具身數據」工廠
機器人訓練需要大量包含場景、物體、動作和空間關系的數據，但真實世界的數據采集成本高、周期長，也很難覆蓋不同光照、背景、物體組合和機器人本體。
過去，不同類型的數據通常需要不同模型分別生成。U0首次將通用圖像生成能力與具身世界建模能力統一到一套多模態自回歸架構中，覆蓋四類核心任務：
? 具身場景生成：根據文本描述，為指定機器人生成桌面、廚房、倉庫等環境下的多視角初始觀測；
? 具身遷移：將已有機器人軌跡遷移至新環境，在改變光照、背景、材質或物體的同時，保持機械臂姿態、動作軌跡和場景布局一致；
? 機器人交互視頻生成：根據初始觀測和操作指令生成后續視頻，兼顧動作連貫性和物理一致性；
? 通用文生圖與圖像編輯：保留通用視覺生成與編輯能力，將互聯網視覺知識遷移到具身智能任務中，擴充訓練數據的場景和物體類型。
四類能力貫通了“生成場景—遷移軌跡—擴展環境—生成交互過程”的數據生產鏈路，使U0成為一座統一、可控、高效的“具身數據工廠”。
真機測試進一步驗證了生成數據的實際價值。在陌生光照、未知背景等分布外場景中，使用U0生成的數據訓練機器人后，任務完成進度平均提升26.3%。
也就是說，使用U0生產的數據訓練后，即使換到訓練階段從未見過的環境，機器人也能更穩定地完成任務，而環境泛化能力正是機器人從實驗室走向開放世界、實現規?；瘧帽仨毻黄频年P鍵瓶頸。
可控性大幅領先GPT-Image2.0，造可用具身數據
給機器人「造」數據，和普通的 AI 畫圖有本質區別：畫面不僅要逼真，更要與真實采集的動作軌跡嚴格對齊——同一個物體在不同相機視角下的位置必須幾何一致，機械臂的姿態不能因為換了背景而錯位，否則生成的數據無法用于訓練。
為此，U0提出五維解耦結構化控制范式，將機器人工作場景拆分為工作臺布局、操作物體、無關物體、光照和背景五個維度。每個維度都可以通過自然語言獨立調整，修改前景、背景或光照的同時，盡量保持機械臂姿態、空間結構及多視角關系不變。
在WorldArena評測中，U0綜合排名第—，指令遵循、交互質量和視角一致性三個子項也全部位列第—；可控性得分達到91.60，3D準確性達到92.04。
在包含300個不同難度樣本的對比測試中，U0在深度一致性、結構保真和語義對齊三個維度均大幅領先GPT-Image-2.0，后者雖然能夠生成符合文字描述的畫面，但在跨視角場景中更容易出現物體錯位、空間畸變或機械臂姿態變化，進而影響數據與原始軌跡的對應關系。
這意味著，U0的優勢不只是“把畫面生成得更像”，更是讓機器人動作、空間關系和多視角觀測保持一致，使生成數據真正具備訓練價值。
7.5分鐘到5.44秒，數據生成效率提升 82.9 倍
大規模生產具身數據，除了要求生成結果準確，還必須解決速度和成本問題。
U0提出 FlashAR+ 高速推理加速方案，結合對角并行解碼與高效的緩存調度技術，能夠將一張可用高清訓練圖片（1024×1024分辨率）的生成時間從原來的7.5分鐘（450.77秒）極限壓縮至5.44秒，效率提升82.9倍。
這一效率提升，為具身訓練數據的低成本、規?；a提供了工程基礎。機器人訓練團隊因而能夠在更短時間內，批量生成覆蓋不同背景、光照、物體和機型的訓練數據。隨著U0開源，具身數據也有望從依賴大量人工采集，進一步走向可控、高效的批量生產。
Xiaomi-Robotics-U0 的代碼與模型權重已全面開源：
? 項目主頁：https://robotics.xiaomi.com/xiaomi-robotics-u0.html
? 代碼倉庫：https://github.com/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0
? 模型權重：https://huggingface.co/collections/XiaomiRobotics/xiaomi-robotics-u0
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