機械學院徐坤老師，亮相央視《創新進行時》!

我國航天事業已走過?70年?發展歷程

從“一窮二白”起步，發展為?世界航天強國之一?

北京航空航天大學作為航空航天特色院校

是我國航天領域的“領頭羊”

緊密結合國家重大需求服務國家航天事業

中央電視臺科技頻道（CCTV-10）

《創新進行時》欄目五一特別策劃報道

機械學院丁希侖老師團隊的

六足輪腿臂融合的多功能星球探測機器人

當我們飛向外星球，需要機器人作為開路先鋒，探測星表環境。星表地形復雜，機器人既要適應性強，還要能動“手”操作。為此，丁希侖老師團隊開始研究這款機器人。團隊的核心成員徐坤老師接受了專訪。

團隊之所以選用六足作為機器人本體的構型，是因為六足機器人行走的時候在每個時刻可以有三條腿支撐。三條腿形成三點支撐，更具有穩定性。

這種六足形態，深受大自然的啟發。六足的構型源于自然界中的昆蟲。考慮到機器人行進方向的多樣性，采用一個圓周形的本體，六條分支可以均布在圓形的本體的四周，這樣機器人就不存在前后左右的方向，使得機器人在行進方向上更具靈活性。

模仿自然界中哺乳動物的踢腿動作

研發團隊給機器人設計了踢腿步態

使得機器人可以順利通過窄道

這個六足機器人，它不光可以行走，也結合了輪式，是輪腿復合式的移動機器人。團隊把輪子設計在了膝關節上，通過變構型實現輪式運動模式和足行運動模式的一個切換。輪腿結合，讓機器人如虎添翼。

在星球探索中，機器人僅僅會“走”還遠遠不夠，它還需要“手”執行更多操作任務。自然界中靈長類動物，比如猩猩，它可以四條腿走路。同時它還可以直立起來，前兩條分支可以當作手臂來使用。深受啟發的研發團隊讓機器人的腿，搖身一變，又成為了能完成手部操作的機械臂。

研發團隊將航天與民用場景相結合，不斷拓展六足輪腿機器人的應用范圍。目前，他們研發的機器人已經在公安防暴方面得到示范應用。

受人輪滑的啟發，團隊又研制了四足輪滑機器人，讓機器人學會了輪滑動作，從而實現了滑行。未來無論是應急救援、物流配送、安防巡檢，還是運輸偵察，都將具有應用潛力。

團隊一直在用創意給機器人“升級變形”。這些身懷絕技的機器人，在AI的加持下，將走向星際甚至更遠的地方，創造更多可能。

教師介紹

徐坤，北京航空航天大學機器人研究所教授，中國機械工程學會機器人分會委員、中國自動化學會智能自動化專委會委員，主持承擔國家自然科學基金、北京市自然科學基金項目、航天類課題40余項，作為課題負責人參與國家重點研發計劃項目1項、國防重點項目1項。長期從事足式機器人、復合移動機構機器人等多模式移動操作機器人研究，發表論文100余篇，代表作發表在Nature Astronomy、The International Journal of Robotics Research、Advanced Science、Progress in Aerospace Sciences、ASME/IEEE Transaction、Mechanism and Machine Theory等期刊上。獲ASME/IFToMM ReMAR與IEEE ROBIO國際會議最佳論文提名獎、《機械工程學報》優秀論文獎、《Chinese Journal of Aeronautics》、《SCIENCE CHINA Technological Sciences》高影響力論文。授權發明專利50余項，成果在國家航天重大型號中應用，受到航天有關部門的表揚。獲教育部技術發明獎一等獎1項、國防技術發明獎二等獎1項以及機器人行業年會科學引領獎1項。

責任編輯：杜蔚杰

責任校對：張 強

審 核： 張 彤

JME學院簡介

JME學院是由《機械工程學報》編輯部2018年創建，以關注、陪伴青年學者成長為宗旨，努力探索學術傳播服務新模式。

歡迎各位老師掃碼添加小助理-暖暖為好友，由小助理拉入JME學院官方群！

歡迎關注機械工程學報視頻號~

尋覓合作伙伴

有一種合作叫做真誠，有一種發展可以無限，有一種伙伴可以互利共贏，愿我們合作起來流連忘返，發展起來前景可觀。關于論文推薦、團隊介紹、圖書出版、學術直播、招聘信息、會議推廣等，請與我們聯系。

感謝關注我們！我們《機械工程學報》編輯部將努力為您打造一個有態度、有深度、有溫度的學術媒體！

版權聲明：

來源：北航機械之家。

特別聲明：本微信轉載文章出于非商業性的教育和科研目的，如轉載稿涉及版權等問題，請立即聯系我們，我們會予以更改或刪除相關文章，保證您的權益。

微信投稿、轉載等：

聯系人：暖暖

E-mail：jme@cmes.org

網 址：http://www.cjmenet.com.cn

官方微信號：jmewechat