不等了！一個盲人上手造了個導盲機器人

一個看不見的人，如何獲得獨立出行的自由？

訪談|劉思潔、李嘉星

撰文|劉思潔

編輯|張薇

封面來源|AI Look官網

全球人工智能大會的采訪間里，兩個聲音同時響起。

視障人士朱清毅在向“未來人類實驗室”講述他的連續創業經歷時，另一個平靜的帶有一些機械感的女生則說著：

“方向朝南，距離約1.4米”。

“左側灰墻裝雙開關，鋪灰地毯”。

女聲來自朱清毅身旁一臺形似縮小版太空探測儀的機械設備。它身上的攝像頭、雷達和多重傳感器正在工作，掃描著周圍的環境，并把數據轉化成語音，一句一句播報出來。

AI LOOk機器人

這是朱清毅創辦的朱葛機器人團隊生產的導盲機器人，名叫AI Look。從立項到今天，花了六年。專門為視障人士設計，幫他們避障、導航......

朱清毅啟動這個項目時，他面對的并非一個市場機會，只是一個困擾自己幾十年的問題：一個看不見的人，如何獲得獨立出行的自由？

朱清毅在全球人工智能大會上發言

看不見的最大困擾

對于像朱清毅一樣的視障人士來說，看不見的不便，嵌入了生活的方方面面。

這是一個為健全人構建的世界，盲道被刷成醒目的黃色，雖然真正需要使用它的人并不能看見。大多數網站沒有考慮過盲人會來訪，文字為了好看做成了圖片，按鈕沒有加上說明標簽，讀屏軟件念不出內容，只會重復一個詞：“鏈接”。政府采購目錄里給盲人使用的產品，被一批批分發下去，但是因為不好用被堆在了角落里......

看不見的遺憾在日常生活中經常出現，并不會隨著時間消失或淡去，有時是和同事朋友們一起外出，有人說風景真好，朱清毅能感受到拂過面龐的風的溫度，聞到空氣里的氣味，人和小動物發出的聲音，但“就是看不見”，更刺痛他的則是他“看不見兒子長啥樣”。

大家會對對他說“你兒子真帥”，朱清毅想知道兒子到底長啥樣，他拿手撫摸兒子五官，他能感受到兒子鼻子大致的高度，但是卻始終無法在腦海里構建出兒子樣貌的圖片。

朱清毅的人生有一個明確的“分界線”。

讀書時，他的理科成績很好，和大部分孩子一樣，當時的理想是考上大學、學習喜歡的專業。15歲之后，一場疾病改變了一切。一次發燒后，他被確診患上視網膜色素變性，視力開始不可逆地下降。18歲時，他已經無法閱讀普通書籍，只能進入盲校學習。1998年畢業后，和大多數視障人士一樣，他成為了一名按摩師。

他在山東老家開過一家推拿按摩店，最多時手下有近50個員工。他肯鉆研、按摩技術好，店里一半的營收都是他創造的?！板X賺得也多”，錢就用那種折疊的紙巾袋子，一打一打裝在口袋里。

2000年底，朱清毅花了7999元購買了人生中的第一臺電腦。彼時上網還需要撥號，一分鐘收費幾塊錢。

朱清毅借著電腦上的讀屏軟件，從網上下載編程書籍自學，不僅學會了代碼，還申請了域名和空間，2001年搭建起一個專為盲人做的無障礙網站，方便視障群體下載書籍和音視頻資料。

自己創造一個網站，和給人推拿是完全不一樣的體驗，但是有相通之處，為他人推拿，是緩解疼痛，治病，造一個網站，也是為了“治療”和他一樣的視障群體，雖然這種治療沒辦法讓視障群體重現光明，但卻讓曾經被“看不見”束縛的界限，外延了。

自從自學了編程，朱清毅就在技術創業的路上走了下去，2009年，他關掉了自己的按摩館，在老家山東創建了一家軟件科技公司，這些年他帶著團隊，做了盲人無障礙考試系統、盲人音樂教學軟件、盲人遠程教學平臺、特殊教育的智慧校園體系，還承接了一些地方殘聯、高校的無障礙網站的創建工作......

這些項目有一個共通之處，都是先從他自己的生活困境發現的需求。

他看不見網站上的驗證碼，就做一個無障礙二維碼識別系統；盲人學生考試不方便，就做無障礙考試系統；想學音樂但找不到合適的方式，就做音樂教學軟件。

他自己也是這些產品的第一個用戶。

最困擾他的，是看不見讓他沒辦法獨立出行。

大概在2010年后，隨著視力的衰退，朱清毅就無法獨立出門了，他必須要在家人、朋友又或是同事的陪伴下才能出門。

朱清毅告訴我，因為無法獨立出行，對他而言最大的束縛是“依賴別人，麻煩別人”，現在帶他出門的是幾個比較固定的同事，到了周六日，大家都會有安排，這個時候他想要出門，就會更覺得自己在麻煩其它人。更多的時候，周末需要去公司加班，他不會叫助理，而是選擇自己打車。

大多數時候，和我交談時，朱清毅都保持著一種平靜，但當我問到“盲人是不是不愛出門”這個問題時，朱清毅直接反駁了我，說這是一句“假話”，然后反問我“就像兩條腿都癱瘓的人說他不愛走路，你相信嗎？”

朱清毅是一個要強的人，他出門在外不愛使用盲杖，他告訴我，對于大多數盲人來說，都不愛拿著盲杖出門，盲杖在盲人看來，是一個標簽，拿著他出行，就是在告訴其它人，自己是一個盲人。

他想要獨立出行，也想要撕掉盲人的標簽。

朱清毅在使用AI LOOK

吃夠了一直“等”好用產品的苦，那就自己做

他一度把希望寄托在技術上時，但又一次次感到失望和挫敗。

十年前，他還有通過技術“讓盲人真正看見”的這個想法，但在研究了腦機接口、電子眼等技術后，他意識到，這是一個短期內很難實現的目標。

沒辦法通過“復明”實現獨立出行，那就通過一個個“導盲產品”。

這些年，朱清毅幾乎嘗試了市面上所有的導盲產品。

在胸前的可穿戴設備、綁在褲袋上的傳感器裝置、還有像手電筒一樣的拿在手上避障的產品，但是使用效果都不盡如人意，“我還是不知道那障礙物是什么？是樹是椅子還是貓？就算是它告訴我有障礙物，但是我仍然不敢走?！?/p>

朱清毅覺得，這些年，他就是吃了一直在“等”的苦，一直在等著別人為視障人群造出好用的產品，解決出行難題，但實際上，大部分給視障人士生產產品的是健全人，他們沒辦法全然地洞察視障人士的痛點和需求。

但他自己卻可以，他是視障人士，他知道這個群體要什么，實在不行，他還有一群視障朋友，都可以做產品經理。

2020年，朱清毅參加了中國殘聯的“十四五”工作規劃預備會，當時大家都在聊機器人。

那時，公司也正在做無障礙智慧校園體系，其中一個附帶項目是給APP加了個能自動回答問題的“虛擬機器人”，這讓他覺得人工智能技術確實已經發展到一定水平，可以做個機器人來為視障人士導盲了。

會議結束后，朱清毅回到公司，立項了“導盲機器人”。時機到了，既然市面上沒有一個團隊作出一個讓他滿意的產品，那就自己來做。

最初，公司內部想象的產品形態是一只“導盲犬”，但這個想法很快被推翻，他們買了機械狗回來測試，官方說續航很長，但讓它不停地跑，不到一小時就沒電了。機身重四十斤左右，盲人根本抱不動，上下臺階還容易摔跟頭。于是，機器狗這條路被舍棄。

第一個真正做出來的東西極其簡陋。底盤是一個普通電腦主機的移動托盤，自帶萬向輪。上面是一個紙箱，挖了幾個洞,把網上買來的各種傳感器一個一個粘在洞口，再裝上一個推行的把手。

它還不會帶著人走,只能靠人推著它移動,一邊推一邊看傳感器傳回來的數據,判斷它到底能不能“看懂”眼前是什么。那時候研發團隊只有兩個人，朱清毅和一個做過安卓APP開發、學物聯網出身的年輕人。他們倆在網上一件一件搜傳感器,買回來拆開裝上,推著紙箱在辦公室里走來走去。

但這也是整個創業機器人的過程中，朱清毅最有成就感的時刻，從這兩個人開始，團隊一點點擴到現在的五十多人。產品在實驗室里前后迭代了十幾代，從最初只能“識別出前面有個東西”，一步步走到能自己避障、能帶著人走、能規劃路線。

當然，這中間也踩過不少坑，機身本身是一整塊磁場，最早把4G物聯網卡裝在機身底部，結果一進屋、一放進車里就沒信號，查了很久才發現是磁場干擾導致的，最后把卡挪到手柄最頂端才解決；芯片算力強，發熱快，能讓機器的外殼燒到150度以上，但要散熱就得留通風口，留了通風口又沒法防水。這個“既要散熱又要防水”的矛盾，他們后來靠自研設計解決了，還申請了專利。

正是這一步步地摸索，AI Look最終被做出來了，目前預售加起來大約1200臺，首批量產計劃9月交付，大概兩三千臺。

AI LOOK機器人

我問朱清毅，產品到了視障人士的手上，你想幫他們解決的最小需求是什么。朱清毅回我，不是小需求，而是大需求，“獨立出門遛個彎，還能回來?！?/p>

以下是關于AI Look的技術實現部分，“未來人類實驗室”（以下簡稱未來人）和朱清毅的對話：

未來人：可以整體歸納一下AI Look目前的主要功能嗎？

朱清毅：這臺機器人的核心邏輯，是“避障+導航+牽引”三件事。在導航方面，室外靠衛星導航，室內靠“巡航”尋路，避障、剎車、轉彎，這個是毫秒級的，確保你不會出安全問題。

“尋物”方面，比如找廁所、找電梯、找座椅、找紅綠燈、找斑馬線，它靠標識識別的。

AI Look還能幫用戶播報周圍的環境，讓使用者知道大概要去哪，前面是什么我們這個版本還接入了豆包的語音助手能力，可以做更詳細的場景問答，比如讓它描述“前面這位人士的長相、穿著、筆記本電腦品牌”。

我們的正式版本還會配一個智能眼鏡，眼鏡解決的是機器人沒辦法看到的視角的問題，比如坐高鐵時，座位號在頭頂行李架方向，機器人要抬起來看很費勁，但眼鏡一歪頭、按一下鍵，就能讀出“3A、4C”這種信息。

AI Look的步速是可以調的，有的人平常步伐比較快，有的人對外界世界還有些害怕，這樣可以調慢一點。我們的每一臺機器人都由保險公司承保。

未來人：你提到AI LOOK不建圖、不遙控是如何實現的？

朱清毅：市面上的機器人，包括人形機器人、掃地機器人，用的都是SLAM技術。拿一臺放進屋里，它哪都去不了，得先一步步把空間掃一遍，沒掃過的地方就去不了。操作上要么在手機上點幾個點當遙控，要么用手柄控制前進后退及左右方向。

我們不掃圖、不用遙控，機器一開機就能走。

這背后是多傳感器融合算法?，F在的機器人身上其實也有激光雷達、視覺、超聲這些傳感器，但它們的做法是每個傳感器單獨建立一個函數：視覺一個、激光一個、超聲一個、毫米波雷達一個，分開算，尤其大多數掃圖方案以激光雷達為主，單獨計算這一路數據，別的傳感器數據頂多是參考。

我們把這幾個傳感器數據放進同一個函數里，融合成一張網來統一計算。如果做成可視化演示，你會看到激光點云、視頻畫面、超聲數據同時疊加在一張圖上，整個空間的距離、大小、地面平不平都在上面。

未來人：硬件上都有哪些傳感器？

朱清毅：超聲波、3D激光雷達、雙目相機、單目相機、氣壓傳感器、慣導等等。多傳感器融合就能把所有數據匯總到一張網里判斷哪里能走、哪里不能走。

未來人：這個產品的識別和避障精度怎么樣？

朱清毅：精度方面，視覺識別因為要用云端模型會弱一點，但激光雷達可以做到毫米級。不過我們不需要它識別出所有物品，主要是能判斷“有沒有障礙物”。邏輯很簡單：先判斷有沒有障礙物、能不能走，不管是貓是狗是人，只要是障礙物就想辦法繞開；如果判斷出是個人、又是唯一通道，機器就會提示“請借過”。真要精細描述周圍環境，我再按鍵讓它整體說一遍。

未來人：AI Look可以自己規劃路線嗎？

朱清毅：我們接入了百度和高德地圖，告訴它去哪，它就帶你過去。室外靠衛星導航，室內靠巡航。

未來人：導航過程中突然想改變目的地呢？

朱清毅：我們是機器人拉著使用者走，不是人拉機器。5米以內的偏移允許；但如果明顯走反了，需要雙擊按鍵終止當前導航，退出后再重新發指令。就像自動駕駛開啟后你去扳方向盤扳不動，但可以隨時終止。

朱清毅和AI LOOK

你有關注過身邊殘障人士的需求嗎？

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